关键词：机器人磨削 映射一致性 单轴旋转法 

摘要：对于复杂产品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作环境恶劣,严重危害工人的身体健康.提出一种CAD/CAM集成的机器人磨削方法,并在研发的装备上实现了自动化磨削.为提高磨削精度,利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少CAM空间产生的轨迹向作业空间的映射偏差.采用单轴旋转法求解安川机器人的几何参数,建立其逆运动学方程,从而将机器人的笛卡尔坐标轨迹转换成与关节角对应的脉冲数,生成轨迹程序.实验结果表明:建立映射一致性后,只需对轨迹点做微小调整,就可以实现压铸件的磨削,磨削尺寸精度达到0.25mm.

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