关键词：蚁群算法 三支决策 无人机物流车协同运输 多目标车辆路径问题 

摘要：随着物流车、无人机技术的逐渐成熟以及在运输中的出众表现,车辆与无人机协同作业的路径规划问题(VRPUAV)成为当前学术和工程界亟待解决的问题.本文基于车辆与无人机协同作业场景,将运输问题划分为三粒度,即"无人机数量为0","无人机数量不足","无人机数量充足".采用蚁群算法和无人机物流车协同运输优化算法对3个子问题分别提出相应的解决策略;最后通过仿真实验证明了算法在行驶成本与时间成本上的优化作用,同时在运输物品总条件一定的前提下,三类子问题的治略方案均能够正确求解出优化解,且第2、3种场景较第1种,第3种场景较第2种具有更优运输成本和客户等待时间成本,充分证明了三粒度分治的合理和有效性.

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