关键词：空间机器人 任务优先方法 碰撞模型 外力控制 接触碰撞力控制 

摘要：针对空间机器人抓捕漂浮目标过程中的碰撞力控制问题,建立了空间机器人抓捕目标的动力学模型及与目标接触的接触碰撞模型;分析了手爪闭合速度和目标初始位置等参数对碰撞过程的影响;在此基础上采用任务优先逆运动学求解方法,设计了基于显式力控制的抓捕接触碰撞力控制方法,并对基于外力控制的碰撞力控制方法和基于显式力控制的碰撞力控制方法进行对比分析。结果表明,基于显式力控制的目标抓捕接触碰撞力控制方法能够实现满足平稳性要求的碰撞力控制,且所需的基座推力和关节控制力矩较小。

中国空间科学技术杂志要求:

{1}统计学符号：按GB3358-1982《统计学名词及符号》的有关规定书写。

{2}内容突出理论性、学术性、实用性和探索性。

{3}参考文献：是对引文作者、作品、出处、版本等情况的说明。文未依次排列参考文献时，按作者、书刊名或出版社、出版年（期）、起讫页顺序标注。

{4}中英文摘要(200字左右)、中英文关键词3-5个（均用分号隔开）。

{5}来稿请附作者详细联系方式(姓名、单位、通讯地址、邮编、邮箱、固定电话、手机等)。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社