关键词：深海工程船 动力定位 pid控制器 运动响应 数值模拟 

摘要：基于PID控制器的动力定位数值模拟方法,开发控制参数自动整定程序,采用非线性最优化方法分配推力,考虑推进器转角限制以及推进器失效情况,实现对动力定位船舶的控制。针对某动力定位深海工程船舶,在风、浪、流组合海况下,开展平面运动响应及其定位能力的预报和对比研究工作,在时域和频域上分析典型海况下的运动结果。结果表明该方法在动力定位能力和运动响应预报方面有较好的工程应用价值。

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