关键词：混联打磨清洗机器人 控制 系统设计 

摘要：针对混联打磨清洗机器人控制响应时间长以及控制稳定效果较差的问题,设计一个专门的控制系统。该系统设计主要分为三部分,首先根据系统功能需求设计系统整体框架,包括上位机、下位机以及报警控制三个层级,然后设计系统硬件,包括PLC控制器、触摸屏显示器、伺服系统以及传感器四部分,最后针对PLC控制器设计核心控制软件运行流程,即控制系统操作混联机器人进行打磨清洗。根据响应时间测试系统控制性能,仿真测试结果表明:与两个传统控制系统相比,本系统控制下,响应时间缩短0.316 s和0.466 s,由此可见本系统控制性能更优,弥补了传统系统存在的不足。

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