关键词：点云 目标检测 室外场景 

摘要：针对室外场景三维点云的稀疏性对目标检测带来的挑战问题,设计一个基于PointNet++的点云检测方法。该方法首先预处理点云,获取感兴趣区域点云;再聚类点云,对物体进行分割;接着通过PointNet++检测,获得目标的类别结果;最后通过三维boundingbox获得目标物体的长宽高及朝向。为验证该方法的有效性,用16线velodyne激光雷达采集室外真实场景的数据,并制作样本集进行网络训练。最终结果验证,该方法能获得较高的检测准确率,并满足实时性要求。

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