关键词：倒立摆 自动控制 

摘要：基于绝对节点坐标法(ANCF)建立了柔性倒立摆的动力学模型,并嵌入刚体假设条件下建立的经典倒立摆控制系统,以考察倒立摆柔性对控制系统的影响。实验与仿真的对比结果验证了该建模方法的可靠性。仿真结果表明:在倒立摆杨氏模量较大的情况下,控制系统对柔性体和刚体模型的作用效果基本一致;随着杨氏模量的减小,柔性倒立摆在控制系统作用下稳定振动直至失稳并跌落。

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