关键词：多自主水下航行器 协同定位 级联滤波 复杂度 

摘要：针对交替领航下的多自主水下航行器(AUV)协同定位系统,利用级联滤波架构设计了一种多AUV协同定位自适应滤波算法,通过将协同定位系统中的跟随AUV状态估计分解为航向估计与位置估计两部分,克服了在仅有部分距离量测下航向角估计可观测性差的影响,减小了距离量测误差模型不确定所引起的定位误差波动。同时,引入算法复杂度评价标准对所设计的级联自适应滤波算法进行分析。仿真结果表明,该算法具有较高的定位精度,可有效降低计算复杂度。

现代导航杂志要求:

{1}来稿须附所有作者的工作单位、所在省市名、邮政编码、E-mail、联系电话。

{2}本刊作为汇编作品，版权属本刊编辑部所有。

{3}文题:力求简明、醒目、中文字数一般不超过20个字。

{4}本刊倡导旁征博引，凡是引用他人研究成果时做到应注尽注。须在引文结束处右上角用“①②”的数字标出，并将引文出处列于当页地脚处（应用工具栏中“插入”→“引用”→“脚注”）。

{5}摘要应是文中主要观点、内容的摘录，应客观地反映论文主要内容的信息，具有独立性和自含性。一般不超过200字，中文摘要排在作者署名之后。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社