基于地磁场自适应修正的航姿系统姿态解算研究

关键词：ahrs 地磁场 地球重力场 自适应扩展卡尔曼滤波算法 数据融合 

摘要：针对航姿参考系统(attitude and heading reference system,AHRS)中,MEMS陀螺仪输出噪声过大、零点漂移无法完全消除、角速率输出易受干扰等导致的姿态四元数精度低、累积误差较大等问题,提出了一种自适应扩展卡尔曼滤波算法,利用地球物理场(地球重力场、地磁场)信息不断自适应修正MEMS陀螺仪在姿态解算过程中的累积误差。在ROS机器人平台上进行了实验,实验结果表明该算法能有效解决在求解姿态四元数过程中累积误差较大的问题,同时可以提高姿态解算精度,进而验证了该算法的有效性。

西北工业大学学报杂志要求:

{1}论文正文后附作者简介，格式参照：姓名(出生年月-)，性别，籍贯，职称，学位，单位，研究方向，联系电话和邮箱。

{2}其他来稿不得一稿多投。本刊对稿件有权删改。

{3}若文中涉及表格或图片，原则上不跨页，表须有置于表格上方的编号与表头，图须有置于图片下方的编号与图说，编号均以阿拉伯数字排序。

{4}正文的标题层次用阿拉伯数字编号，不同层次的数字之间用下圆点“．”相隔，如“l”，“2.1”，“3.1.2”，并一律左顶格。

{5}如果论文涉及的是有关基金项目的研究内容，颁注明基金或资助机构的名称、项目编号，交稿时需附交项目批准工件复印件或电子文档。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社