关键词：旋转翼无人机 路径规划 平面避障算法 

摘要：提出旋转翼无人机平面自主避障算法,保证其在复杂环境下安全到达目标地,提高飞行稳定性和安全性。该算法通过一元二次方程解的方式,分析障碍威胁点,计算在发生碰撞条件下的最小碰撞时间,依据障碍物位置确定期望速度和方向。同时,分析在过载约束条件下,对仿真迭代计算中可选速度进行二等分,依据惩罚因子最小原则,确定避障速度。通过MATLAB仿真分析,平面空间避障算法可以发挥旋转翼无人机的悬停优势,实现其自主避障目的。

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