关键词：机器人 外部轴联动 压力容器 立向下焊接 

摘要：采用机器人和变位机的联动控制技术,设计压力容器机器人焊接工作站,实现压力容器空间轨迹焊缝的全位置自动化焊接,焊接参数可调,立焊、横焊、圆管焊、角焊均符合外观成型、射线探伤和压力试验等技术要求。在机器人自动焊中尝试了压力容器的立向下焊接工艺,进行了可行性试验验证,证明了立向下焊接工艺可应用于压力容器的实际工程应用。

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