基于ADAMS的食道诊疗胶囊驱动机器人的动力学研究

关键词：胶囊机器人 动力学模型 adams仿真 拉格朗日法 运动特征曲线 

摘要：为实现消化道类疾病检查中胶囊机器人的转动、前进等复合运动的驱动,课题组提出一种驱动食道诊疗胶囊的设计方案,用于控制食道诊疗胶囊在食道内的运动和定位。首先,利用UG软件建立驱动机器人三维数字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驱动机器人的动力学模型;将三维模型导入ADAMS软件,根据设计要求添加运动约束;最后,通过ADAMS软件完成动力学建模与仿真分析,获得驱动机器人各关节的运动特征曲线,利用ADAMS仿真分析,验证了所设计的驱动机器人具有较好的动力学特性。建立的动力学方程为后续食道诊疗胶囊的驱动控制和多物理场仿真提供了参考依据。

轻工机械杂志要求:

{1}稿件应为未公开发表的作品，凡来稿，均视为作者、译者已经阅读或知悉并同意本声明。

{2}本刊对作者原稿进行的编辑删改加工，将不另行通知作者。如需要保留修改权的作者，请在来稿时特别注明，否则视同全权委托本刊编辑部编辑修改。

{3}文题应用最少的文字表达最多的、有价值的信息，尽可能省去“……的研究”，“……的观察”等无特定意义的词。

{4}参考文献著录必要的、在正式出版物上发表的文献。建议著录本刊前期发表的相关成果。文献按出现先后排序，并在文中相应处标出。参考文献一般不得少于８篇。

{5}文章关键要素，需有英文摘要。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社