关键词：视觉伺服 移动机器人 编队跟随 单应性 速度估计 

摘要：本文针对以领航跟随模型为代表的移动机器人编队系统提出了一种基于单应性的编队跟随控制方案,在给定理想队形间隔距离和理想期望图像的前提下,利用单应性矩阵构造可反映理想队形中跟随机器人实时位姿的虚拟机器人,将原先的编队问题转化为对虚拟机器人的轨迹跟踪问题.编队跟随过程中,领航机器人的速度采用估计的方式,利用单应性与速度之间的关系模型以及跟随机器人的实时速度能较为准确的估计领航速度,从而避免采用局部通信的方式,节省了编队实验成本.最后本文进行的半实物仿真以及实物实验均可验证所提出的编队跟随算法包括速度估计方法的实际有效性.

控制理论与应用杂志要求:

{1}原稿中图、表集中附于文后，分别按其在正文中出现的先后次序连续编码。每幅图表应冠有图（表）题。说明性的文字应置于图（表）下方注释中，并在注释中标明图表中使用的全部非公知公用的缩写。

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{3}来稿所涉及的课题如属于基金资助项目，应于文题页左下方加以注释，并附基金证书复印件。

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{5}注释均采用当页脚注连排，标号为①、②、③……

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