基于量子行为烟花算法的移动机器人路径规划及平滑

关键词：路径规划 量子行为 烟花算法 人工势场法 均值滤波 

摘要：针对移动机器人全局路径规划问题,提出一种基于量子行为烟花算法(quantum-behaved fireworks algorithm,QFWA)的路径规划方法.改进算法在基本烟花算法(fireworks algorithm,FWA)的基础上增加了基于量子行为的烟花爆炸策略.该策略使得种群在接近全局最优时具有较强的局部搜索能力,同时在种群远离全局最优位置时具有较强的全局搜索能力.改进算法提高了烟花爆炸产生火花的多样性和算法的收敛速度.在Benchmark测试函数上将改进算法与其他几种优化算法进行了对比,结果表明改进算法的性能优于其他算法.将QFWA应用于求解移动机器人路径规划问题,并采用均值滤波结合人工势场法对规划出的路径进行路径平滑处理.仿真实验结果表明改进方法在移动机器人路径规划问题上的可行性和有效性.

控制理论与应用杂志要求:

{1}原稿中图、表集中附于文后，分别按其在正文中出现的先后次序连续编码。每幅图表应冠有图（表）题。说明性的文字应置于图（表）下方注释中，并在注释中标明图表中使用的全部非公知公用的缩写。

{2}3个月内未接到用稿通知，作者可自行处理。

{3}来稿所涉及的课题如属于基金资助项目，应于文题页左下方加以注释，并附基金证书复印件。

{4}正文标题：内容应简洁、明了。标题层次一级标题用“一、二、……”来标识，二级标题用“（一）、（二）、……”来标识，三级标题用“1.2.”来标识，四级标题用“（1）（2）”来标识。一般不宜超过4层。

{5}注释均采用当页脚注连排，标号为①、②、③……

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社