关键词：欠驱动系统 滑模控制 子系统 时变切换增益 

摘要：针对一类二自由度欠驱动系统的控制问题,提出了一种新型的滑模变结构控制策略。将整个系统分解为2个子系统,并分别定义2个子系统的滑动面。利用第1个子系统滑动面的等效控制来构造系统的控制输入,并将第2个子系统的滑动面引入到切换控制律的设计中。基于第1个子系统的滑动面设计了控制器的切换控制部分,从而得出最终的滑模控制律。所得控制律能够根据第2个子系统滑动面的变化动态地调整其切换增益,并保证2个子系统的滑动面都是渐近稳定的。桥式吊车系统的仿真实验结果表明了所提出的控制策略的有效性和鲁棒性。

控制工程杂志要求:

{1}全文注释采用当页脚注模式，用规范的中文或外文标点符号。编码用①、②、③……之类排序，每页重新编码。

{2}本刊可以对准备发表的文章酌情修改、删节，不愿本刊修改、删节者请随稿注明。

{3}作者姓名在题名下按序排列，排序应由全体作者共同讨论确定，稿件受理后不应再作改动。确需改动时，必须出示单位证明以及所有作者亲笔签名表明对署名改动无异议的书面证明。

{4}国家及省部级自然科学基金资助项目研究论文、国家及省部级获奖项目论文优先录用。

{5}正文按“前言、资料(对象)与方法、结果、讨论”的顺序书写，为一级标题；以下各级小标题按照：一、(一)、１．安排序号。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社