关键词：空间6r机构 单闭链机构 多模式移动 

摘要：提出一种新型空间单闭链F1C1(约束力F和约束力偶C)约束型6R(转动副)机构,并应用其研制一种地面移动机器人。基于单环运动链构型综合方法,构造出空间单闭链单自由度F1C1约束型6R机构,应用螺旋理论进行自由度和奇异位置分析,结合地面移动需求构造地面移动机器人,进行了杆件形状的设计,规划驱动电动机布局方案,完成运动学和移动机理分析,规划类蠕动、平面4R转向和内翻三种移动模式,分析越障性能,揭示其突出的折展特性。制作样机,验证了多模式空间6R地面移动机构方案和运动规划的可行性。

机械工程学报杂志要求:

{1}参考文献按引用的先后顺序列于文末。

{2}论点新颖，论证充分，结论可靠；条理分明，行文简练，用字规范。

{3}对于一稿多投者，由作者自行承担后果。

{4}文章题目：题目应简明、醒目、突出重点、准确地反映文章的主题。

{5}作者：题目下面均应注明作者姓名。

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