关键词：转角关系 数学模型 参数设计 重心分布 

摘要：基于S型无碳小车的整车设计,采用空间曲柄摇杆机构作为无碳小车的转向机构,并对无碳小车的重心分布进行分析。通过建立数学模型,进行理论计算,研究得出空间曲柄摇杆与转角之间的关系。为提高轨迹的对称性,进一步分析并探讨参数变化对轨迹的影响,得到当曲柄和摇杆长度满足一定条件时,可减小机构急回特性对轨迹的影响。另外,为解决无碳小车无法启动的问题,针对小车的整体与局部进行力学分析,计算求得重心分布的最优区间取值,大大减少启动困难的问题。

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