改进光流法的避障与辅助导航算法

关键词：lk光流法 无人驾驶 障碍物检测 辅助导航 避障 

摘要：为提升自动驾驶技术的安全性,提出一种车道线检测与障碍物识别的视觉处理算法。首先基于网格划分算法,动态约束了车道线检测的运算范围,并通过扩展的Otsu算法改进车道线检测的最佳分割阈值,准确地提取车道线区域信息;依据车道线区域信息设定LK光流评价指标,排除动态车道线区域对光流法障碍物检测的影响,提高算法的处理精度,并提出动态缩放因子减小图像中目标运动速度,从而满足算法的低速检测要求;最后通过车载摄像头连续采集的高速公路图像进行实验,实验结果表明,算法能够全面的感知图像信息,准确地提取车道线区域信息并识别出环境中的障碍物。

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