关键词：机械臂 预设性能函数 拟人运动控制 pid控制 快速无超调响应 

摘要：为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制为基础,利用预设性能控制令控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内,从而实现对系统稳态及动态性能(包括超调量和收敛速度等)的控制.空间三关节机械臂的仿真分析表明,所提出的预设性能PID控制与传统PID控制相比,具有响应快、无超调等优点,比较适合机械臂的拟人运动控制.文中最后通过四自由度Dobot机械臂的样机实验分析验证了所提算法的有效性.

华南理工大学学报·社会科学版杂志要求:

{1}摘要应包括目的、方法、结果和结论四个部分，其中中文摘要约300字，英文摘要约600-800字。关键词2至5个（中英文）。

{2}编辑部对来稿有权作技术性和文字性修改，实质性内容修改当然会征得作者同意。

{3}凡在本刊发表的作品，均视为投稿方已经授权本刊出版权、发表权、汇编权、网络传播权和转授第三方使用权等相关权利。

{4}在参考文献中，请作者一律用中、英文对照著录。原文有英文信息项的，必须按原文的英文信息项著录，不允许作者自行翻译；原文没有英文信息项的，作者可按中文信息项翻译。

{5}引言切忌与摘要雷同，也不是摘要的注释；应与结语呼应，引言中提出的问题，结语中应有回答，但不能雷同。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社