关键词：多无人飞行器 协同航迹规划 优化算法 dubins曲线 

摘要：从目标任务收益最大、航迹最短、航迹差异最小等方面提出对航迹规划结果评估的约束限制,建立航迹规划模型,给出了基于启发信息的粒子群改进算法,对算法进行仿真验证。仿真结果表明,采用基于Dubins曲线的多UAV多目标任务分配和航迹规划,既满足了航迹规划的快速性要求,又满足了一定的飞行约束条件,基于启发信息粒子群改进算法,具有较快的收敛速度和全局寻优性。

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