关键词：柔顺关节 并联机器人 运动规划 轴心漂移 弹性振动 

摘要：针对大变形柔顺关节存在的轴心漂移和弹性振动误差,开展运动规划研究,保证柔顺关节并联机器人系统的整体运动性能。采用铰链-扭簧模型,建立柔顺关节并联机器人的系统分析模型,推导系统的运动学方程。针对轴心漂移引起的机器人主、从动杆杆长变化,提出轴心漂移补偿运动规划方法;为解决柔顺关节易产生弹性振动的问题,在笛卡尔空间应用S型速度曲线,规划机器人的运动参数。结合两种规划方法,提出柔顺关节并联机器人的综合运动规划方法。使用柔顺关节并联机器人的虚拟样机模型进行仿真研究,均方根误差降幅超过75%。

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