关键词：工件姿态 不变矩 parzen窗 视觉识别 

摘要：工件的视觉判别是实现机械手抓取工件的重要环节,如何对姿态变换后的工件进行视觉识别及分类,具有重要的理论及工程研究价值。设计了工件姿态变换实验平台,实验研究了工件姿态变换的视觉识别问题。首先,采用分水岭图像分割方法,实现了工件目标图像的分割。其次,针对工件在水平面旋转姿态变换及在三维空间进行姿态变换两种情况,分别选取单个工件、部分遮挡工件及部分重叠工件构建图像样本,并实现了七个特征不变矩的提取。最后,将工件训练样本的五阶矩、七阶矩的平均值作为工件种类分类目标,采用Parzen窗对待识别工件类型进行概率密度估计,并用带惯性的粒子群算法对Parzen窗估计结果进行优化,克服Parzen窗估计的多峰值问题,实现了对工件摆放类型的准确判别。

光学技术杂志要求:

{1}参考文献著录必要的、在正式出版物上发表的文献。文献按在文中引用的先后顺序排列，并在文中引用处标注文献列表的序号。

{2}对于重要的或有争议的稿件，编辑委员会将在与编辑部之外的专门研究人员协商讨论后，最终决定是否录用，但只以文章质量为依据。

{3}投稿者若抄袭、模仿他人作品等侵犯他人知识产权的；或者稿件内容侵犯他人名誉权、隐私权、人格权的，由投稿者承担相应法律责任，自负文责。

{4}正文前要有300字左右的中文摘要，3～6条中文关键词，中图分类号，与中文对应的英文题目、摘要和关键词，参考文献完整。

{5}文章有新意，观点明确，论述充分，内容翔实，文字精练，引用准确。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社