柔性臂测量机的圆光栅偏心参数标定算法

关键词：融合算法 柔性臂测量机 偏心误差 参数标定 

摘要：柔性臂测量机的关节转角误差具有累计放大的特性,为了减少圆光栅角度传感器的误差,提出了一种狼群算法和最小二乘法相融合的算法修正转角误差。首先分析了圆光栅的偏心参数,通过三角函数得到角度的修正公式。使用标准件进行了标定实验,以长度精度为目标函数,融合算法标定参数时先通过狼群算法得到6个关节偏心参数的次优解,进而由最小二乘法快速收敛得全局最优解,解决了LM算法初始值依赖缺陷。实验结果表明,标定的偏心参数对关节旋转角度修正后,单点重复性误差的平均值降低了0.065 mm,长度精度的平均值减少了0.104 mm,测量机的测量精度有了进一步的提升。

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