关键词：协同定位 卫星定位 可定位性 全球卫星定位系统 北斗卫星导航系统 

摘要：针对当前卫星定位研究领域中协同终端节点实现定位难以满足恶劣复杂环境下定位需求的问题,以“协同学”理论为基础,提出待定位目标节点在不同收星条件下的混合定位场景中的多点协同定位形式,对待测目标节点的可定位性进行定量判定:利用卫星定位的伪距方程构建在全部节点可接收卫星信号和部分节点可接收卫星信号场景下待测目标节点的收星数目与待测目标终端节点数之间的关系式;通过选取收星数目分别为4、3和2颗等条件下某具体定位场景中的目标终端节点设计多点协同定位算法,判定多点协同定位的可定位性。实验结果验证了混合目标场景下多点协同定位的可定位条件,为解决终端收星条件不佳的复杂环境下的卫星定位相关研究提供参考。

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