一种优化权重的巡视器定位方法

关键词：巡视器 导航定位 距离加权 光束法 

摘要：针对现有巡视器视觉定位方法在定位过程中未考虑控制点权重的问题,提出一种控制点权重优化的巡视器定位方法:根据控制点分辨率与相机的距离成反比的关系,采用距离作为权重赋值条件,按照距离进行反向加权;并结合不同的控制点随机组合,基于权重优化的光束法定位原理,以期有效提高巡视器的定位精度。实验结果表明,与传统光束法定位相比,提出的方法可以更好地完成巡视器定位,针对不同的控制点随机组合,可以提高14.7%以上的平面定位精度。

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