基准地图测绘下的视觉导航算法

关键词：视觉导航 全局定位 同步制图与定位 实时动态定位 离线对齐 

摘要：针对GPS信号拒止环境下自主导航定位问题,提出一种基于全局定位基准地图测绘的视觉导航算法。在卫星导航信号可用时,利用同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法对使用场景制图,利用时间戳与实时动态定位技术(real-time kinematic,RTK)将全局定位数据进行对齐,使用在线SLAM算法载入全局定位基准地图并进行全局范围内的导航定位。实验结果表明:该算法只需依赖视觉图像数据即可完成全局定位,其定位和导航精度达到亚米级,导航与定位的误差平均值为0.36m,均方差为0.31m,满足实际应用要求。

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